Według regionalizacji fizyczno – geograficznej J. Kondrackiego miasto znajduje się w makroregionie Nizina Środkowomazowiecka. Jest ona najniżej położoną częścią nizin mazowiecko – podlaskich, które cechuje zbieganie się dużych dolin dorzecza środkowej Wisły.
Wysokości bezwzględne mieszczą się w granicach od 60 do 140 m, a formy terenu powstały głównie w wyniku procesów: fluwialnych, denudacyjnych i eolicznych.
W obrębie Niziny Środkowomazowieckiej wyróżniono dziewięć mezoregionów.
W jednym z nich znajduje się obszar miasta Pruszkowa, jest to mezoregion o nazwie Równina Łowicko – Błońska (a dokładnie jego wschodnia część). Rozciąga się ona na przestrzeni około 3100 km 2 na południe od Równiny Kutnowskiej i zachodniej części Kotliny Warszawskiej, od zachodu styka się z kotliną Kolską i Wysoczyzną Łaską, od południa ze Wzniesieniami Łódzkimi i Wysoczyzną Rawską, od wschodu z Równiną Warszawską.
Równina przedstawia płaski poziom denudacyjny z wysokościami 85-100 m 2 . Rzeźba obszaru, jak i budowa geologiczna utworów przypowierzchniowych są konsekwencją zlodowaceń w czwartorzędzie oraz procesów zachodzących w trakcie ustępowania lodowca, okresach interglacjalnych, a także w okresie holoceńskim. Rzeźba terenu Pruszkowa jest mało zróżnicowana. Wysokości bezwzględne wahają się od 101 m do 90 m n.p.m. Teren jest prawie płaski, z minimalnymi spadkami poniżej 3 %. Deniwelacje terenu wynoszą ok. 11 m.
W rzeźbie terenu wyróżnia się jedynie główna dolina rzeki Utraty i bardzo słabo zarysowana boczna dolina rzeki Żbikówki i cieku Regułki (obecnie rowu U1) oraz nieliczne zagłębienia bezodpływowe. Pozostały obszar stanowi płaską równinę erozyjno – denudacyjną.
Ponieważ tereny miasta zostały poddane silnej urbanizacji to większość pierwotnych form terenowych uległa przekształceniu (zniwelowanie wzniesień i zagłębień bezodpływowych, a także zabudowanie ich). W wielu miejscach teren jest sztucznie wyrównany lub nadsypany.
Materiałem podłoża w obrębie wysoczyzny są głównie utwory mineralne. Część południową i północną miasta budują głównie, piaski i mułki wodnolodowcowe oraz gliny zwałowe.
Ponadto w południowej części miasta znajdują się izolowane powierzchnie piasków kemów. Miąższość utworów czwartorzędowych jest zróżnicowana wynosi 2-6 m (rejon Gąsina), a na pozostałym terenie około 30 m. Są to grunty nośne, na ogół przydatne dla zabudowy.
Ograniczenia dla posadowienia budynków występują w obszarach:
1) niżej położonych stref w obrębie wysoczyzny, w sąsiedztwie lokalnych obniżeń dolinnych, gdzie występują płytsze poziomy wód gruntowych,
2) występowania utworów podścielonych słabo przepuszczalnymi lub
nieprzepuszczalnymi utworami gliniastymi i mułkowymi,
3) gruntów gliniastych i mułków, gdzie istnieje możliwość występowania wód
śródglinowych tzw. zawieszonych i okresowych wahań poziomów wód oraz zjawisko uplastyczniania tych utworów przy wysokich poziomach wód gruntowych,
4) lokalnych obniżeń terenowych (bezodpływowych), gdzie obserwuje się płytsze poziomy wody gruntowej, okresowo stagnującej na powierzchni.
Dna dolin rzek: Utraty, Żbikówki, Raszynki i cieku Regułki (rowu U1) wypełnione są zazwyczaj osadami rzecznymi wykształconymi w postaci mułków i piasków ze żwirami, w stropie drobnoziarnistym oraz miejscami utworami gliniastymi.
Górne części dolin rzek:
Utraty, Żbikówki i cieku Regułki (rowu U1) pokrywa warstwa piasków humusowych i namułów. Północno-zachodnia część doliny rzeki Utraty oraz strefa ujścia rzeki Żbikówki wypełnione są utworami organicznymi w formie torfów. Woda gruntowa występuje na tych terenach w płytkich poziomach. Są to obszary miejscami z podmokłościami na powierzchni lub okresowo zalewane zbudowane z utworów słabonośnych lub nienośnych o niekorzystnych warunkach dla posadowienia zabudowy z uwagi na złe warunki gruntowo-wodne.